W rysie historycznym tego obszaru nie sposób pominąć okresu przedpiastowskiego, ze względu na licznie występujące stanowiska archeologiczne, które dowodzą prowadzenia – także na terenie dzisiejszej Gminy Baranów – wytopu żelaza na bardzo dużą skalę.

Naukowcy prowadzący na tym terenie badania archeologiczne sugerują, że nie miał sobie równych w tej części Europy od IV w. przed Chr. do II w. po Chr.

Na zachodnim Mazowszu, na Równinie Łowicko-Błońskiej znajduje się kilkanaście osad mieszkalno-produkcyjnych, w których na wielką skalę prowadzono wytop żelaza, z którego następnie produkowano broń i narzędzia gospodarcze.
Archeolodzy przypuszczają, że tak wielkie ilości broni wytwarzane były na „rynek zewnętrzny” – głównie dla plemion germańskich prowadzących w tym okresie wojny z Imperium Rzymskim (które nota bene zostało w końcu przez nich zostało pokonane). Produkcja żelaza na tym terenie była możliwa ze względu na występowanie rudy darniowej, łąkowej i bagiennej oraz dużych ilości marglu, który był wykorzystywany w procesie technologicznym przy wytopie żelaza. Wokół znajdowała się puszcza będąca źródłem surowca do produkcji węgla drzewnego, używanego następnie w dymarkach wytapiających żelazo oraz woda w gęsto występujących rzekach, rzeczkach i ciekach wodnych.

W okresie piastowskim ziemie dzisiejszej gminy Baranów należały do dóbr książęcych pod nazwą Kaski Młyńskie. Najważniejszą wówczas miejscowością w tym rejonie były Kaski, gdyż wieś Baranów jeszcze nie istniała. Dobra te graniczyły z majątkami ziemskimi w Izdebnej, Grodzisku, Radziejowicach, Wiskitkach, Drzewiczu, Oryszewie, Szymanowie, Teresinie Gaju, Paprotni, Serokach, Lisicach i Żabach. Do dóbr w Kaskach Młyńskich należała Puszcza Jaktorowska. Teren ten wchodził w skład Dzielnicy Mazowieckiej, a po podziale w 1313r. Kaski przyłączone do Księstwa Rawskiego Ziemi Sochaczewskiej, Powiatu Sochaczewskiego.

W 1385r. dobra Kaskie przeszły na własność Kasztelana Wiskickiego – Rpiszki, a następnie w 1402r. stały się własnością rodu Krystynów. W 1476r. król Kazimierz Jagiellończyk wcielił Ziemię Sochaczewską do Korony, a ziemie Kaskie stały się dobrami królewskimi i utworzono z nich starostwo niegrodowe. W okresie panowania króla Zygmunta Starego majątek przeszedł pod patronat królowej Bony. Kaski stanowiły wówczas ważny ośrodek administracji kościelnej i państwowej. Tu, po śmierci Zygmunta Augusta w majątku należącym wówczas do Zborowskich, odbył się w dniach 25 X – 2 XI 1572r. zjazd senatorów z Wielkopolski i z Małopolski. Na zjeździe tym potwierdzono m.in. powierzenie urzędu Intrrexa prymasowi Jakubowi Uchańskiemu i postanowiono o zwołaniu do Warszawy na dzień 6 stycznia 1573r. Sejmu Konwokacyjnego, który miał zająć się przygotowaniem elekcji nowego króla. Postanowienia z tego zjazdu rozesłano do Litwy, Prus Królewskich, Inflant, Wołynia i Województwa Kujawskiego.

W 1670r. wieś należała do Wawrzyńca Żochowskiego i Jana Cybulskiego. Do parafii wówczas przybył z wizytą ks. Święcicki. Z akt wizyty dowiadujemy się, że przed 1670r. powstała wieś „Baranowo z Olędrami”. Ks. Święcicki wspomina ponadto, że „nie wiadomo, do której parafii Baranowo z polami na Olędrach wchodzi, ale dziesięcina do Kask należy”. Kim byli Olendrzy? Trudno jednoznacznie sprecyzować. Jedne źródła mówią, że byli to ewangeliccy koloniści, zwani Holendrami, którzy specjalizowali się w osuszaniu mokradeł i karczowaniu lasów. Inne dokumenty głoszą, że byli to osadnicy pochodzenia flamandzkiego lub niemieckiego sprowadzeni przez Hieronima Radziejowskiego na teren Puszczy Jaktorowskiej w okolice Baranowa i Jaktorowa. Starostwo niegrodowe Kaski, obejmowało wieś Kaski z folwarkiem i wybraniectwem, osadę Jaktorów z puszczą i z młynem Ogigiel, wieś Baranów z folwarkiem i pastwiskami wydzierżawiono Holendrom.

W 1668r. z fundacji Kazimierza Sieszyckiego został wybudowany kolejny kościół. (Wcześniejsze pochodziły z 1406r, 1448r, 1600r. – ten ostatni był spalony podczas wojen ze Szwedami w połowie XVII w.) W 1771r. starostwo niegrodowe Kaski należy do Macieja Szymanowskiego – cześnika rawskiego, któremu na sejmie warszawskim w latach 1773-1775 stany Rzeczypospolitej nadały dobra Kaski w 50-lecie posiadanie emfiteutyczne. Po rozbiorach Polski województwo rawskie znalazło się w zaborze pruskim, a starostwo Kaskie zostało przekazane generałowi pruskiemu – Brulowi. Po wojnach napoleońskich ziemie majątku Kaski weszły w skład Księstwa Warszawskiego, a starostwo weszło w skład powiatu błońskiego Departamentu Warszawskiego. Majątkiem władał wówczas napoleoński oficer – Błociszewski. Po upadku Księstwa Warszawskiego ziemie te znalazły się pod zaborem rosyjskim i weszły w skład Księstwa Polskiego. Car Aleksander I oddał je we władanie Franciszka Wołowskiego, który w 1828r. oczynszował chłopów.

Około 1880r. (niektóre źródła podają, że w 1842r.) dobra Kaskie stanowiły własność hrabiego Stanisława Potockiego. Majątek liczył wówczas około 3594 mórg i miał około 758 mieszkańców, w tym 689 katolików, 45 Izraelitów, 24 ewangelistów.
W skład dóbr wchodziły następujące folwarki: Kaski, Regów, Cybulszczyzna, Stara Pułapina, Nowa Pułapina, Jaktorów oraz osada leśna, lasy jaktorowskie, Budy Grzybek, Drybus, Strumiany, Holendry Baranowskie, Budy Zosine, Budy Michałowskie, nomenklatury Piaski, osady młynarskie Gacki i Ogidek, Stare Budy, Osiny, Stanisławów, Baranów, Gągolina, Wyczółki. Z tego Kaski posiadały 19 budynków – 6 murowanych, 13 drewnianych; Cybulszczyzna 10 budynków, w tym 1 murowany; Regów 7 budynków – w tym 1 murowany; Stara Pułapina – 6 budynków drewnianych; Nowa Pułapina – 6 budynków drewnianych; Jaktorów – 6 budynków murowanych, 30 drewnianych. W osadach młynarskich, leśnych i karczemnych znajdowało się 11 budynków drewnianych. W końcu XIX w. dobra Kaskie należały do rodziny Bacciarellich, a od 1900r. do rodziny Szymańskich. Ostatnim właścicielem Kask był Franciszek Szymański. W XIX wieku Kaski były gminą, lecz na początku XX wieku straciły na znaczeniu, gdyż wójt Kask Jan Puchała przeniósł siedzibę Urzędu Gminnego do Baranowa. Jednocześnie podzielono parafię i utworzono 12 X 1912r. parafię św. Józefa w Baranowie. Kościół wybudowano wg projektu St. Grochowicza i Bronisława Czosnowskiego. Świątynia została poświęcono przez kardynała Kakowskiego 8 XII 1920r.

W czasie wojny światowej tereny naszej gminy były miejscem działań żołnierzy AK grupy „KAMPINOS”. 29 września 1944r. pomiędzy miejscowością Budy Zosine i Jaktorowem zostało otoczone zgrupowanie partyzanckie AK przez znaczne siły niemieckie, pociąg pancerny, czołgi i piechotę. W walkach poległo 132 partyzantów, a 150 dostało się do niewoli. Pozostałym udało się przebić przez pierścień niemieckiego okrążenia. Po wojnie w 1948 r. gmina Baranów weszła w skład powiatu grodziskiego, województwa warszawskiego, a po reformie administracyjnej w 1975 r. stała się częścią województwa skierniewickiego. Po kolejnej reformie administracyjnej należy – od 1999r. do powiatu grodziskiego i województwa mazowieckiego. Obecnie gmina zajmuje powierzchnię 75,37km². W skład jej wchodzą 24 miejscowości, które tworzą 21 sołectw. Są to: Baranów, Basin, Boża Wola, Bronisławów, Buszyce, Cegłów, Drybus, Gole, Regów, Holendry A, Holendry B, Karolina, Kaski, Kaski-Budki, Kopiska, Pułapina, Osiny, Stanisławów, Strumiany, Wyczółki, Żaby .

Pod względem administracji kościelnej, obszar ten do końca XVIII w. wchodził w skład biskupstwa poznańskiego, a po rozbiorach od 1798r. do diecezji warszawskiej. Od 1818r. dzisiejsza gmina Baranów przynależy do diecezji Łowickiej, a ta z kolei jest częścią archidiecezji warszawskiej.
W XIX w. Kaski były siedzibą parafii na całym obszarze Dóbr Kaski. Na początku XX w. utworzono drugą parafię – w Baranowie. W tym też okresie przeniesiono siedzibę gminy z Kask do Baranowa.

Herb gminy: